Rafael Auraleón nació en Barcelona en 1936. De formación autodidacta, ya demostraba seguridad en el trazo en 1957, durante su servicio militar (lo cumplió en Los Monegros, Gerona). Comenzó a trabajar en la agencia Selecciones Ilustradas tras entrar en contacto con su director, Josep Toutain, en 1959. Toda su carrera profesional se desarrollaría a través de esta agencia.
Su trabajo inicial fue destinado al mercado británico, con historietas bélicas, de romance, de suspense y de wéstern. En la década de los sesenta apareció su nombre en publicaciones de Fleetway como Space Ace, Commando o Romance in Pictures. Parte de este material se publicó en España en revistas como Comics y Cowboy, de Pined / Ursus (“El último mohicano”, en Comics nos. 1 y 8, y “Hasta el último asesino”, en Cowboy nº 4), en Suspense, de Ursus (“Profesión: asesino” en el nº 4, “El presidente” en el nº 9) o en ediciones españolas de los tebeos de Novaro (como las historietas del Oeste protagonizadas por Nosy Parker, en la colección Aventura). Durante esta década, su estilo se fue afianzando, pasando del clasicismo y convencionalismo del dibujante inexperto a un dominio de la composición y la mancha de tinta notables.
En 1971 comenzó a realizar historietas de terror e ilustraciones destinadas a la editorial estadounidense Warren Publishing. Su colaboración con Warren se prolongó hasta el cierre de esta empresa a mediados de los ochenta, siendo uno de sus autores más prolíficos. Destacaron sus trabajos continuados en las series Pantha y Casandra St. Knight, publicadas en Vampirella. Estas historietas fueron reproducidas luego en España en las publicaciones de IMDE / Garbo (Vampus, Rufus, Vampirella, Dossier Negro), de Toutain (Creepy, 1984, Comix Internacional) y otras revistas para adultos de la época. También durante los años setenta realizó diversas ilustraciones, directamente para estas mismas revistas acompañando a narraciones cortas (la mayoría escritas por Luis Vigil) o para libros (como el titulado Vampiros de Editorial Paneuropa, editado en 1974, recopilación de quince historias clásicas de terror protagonizadas por vampiros), también a través de SI. En su trabajo en la historieta de horror podemos observar una evolución progresiva hasta alcanzar la madurez como dibujante, recibiendo influencias de autores consagrados como Alberto Breccia, Dino Battaglia o Sergio Toppi, incluso de sus mismos compañeros de agencia, como Luis García, José Ortiz, Luis Bermejo o Josep Maria Beà. Además de los trabajos traducidos, en las revistas de Toutain aparecieron historietas realizadas para el mercado español directamente, con guión propio (en 1984) o de otros autores (como la serie “Viaje al infierno”, publicada en Creepy, con guión de Carlos Echevarría).
Con tendencia a la depresión, Auraleón abandonó el mundo de la historieta en 1984, tras el cierre de Warren y su salida de SI, y acabó quitándose la vida en 1993.