Palacios comenzó en la historieta en los años cuarenta, siendo el primer autor que dibujó superhéroes en España: un remedo del primer Captain Marvel en la colección El Capitán Maravillas, en 1944. Luego destacó como dibujante de aventura heroica en sus colaboraciones con Ediciones Rollán, aportando un tratamiento de la historieta como no se había visto, con un uso muy contrastado de las sombras, expresionista en ocasiones, como pudo demostras en Doc Savage o Ray Norton. También despuntó en las historietas de wéstern y en el ámbito histórico, lo cual puso de manifiesto en la revista Trinca y otras publicaciones como Hunter, Rambla o la colección Imágenes de la historia.
Pero su carrera cobró importancia cuando sus obras comenzaron a ser traducidas en el mercado exterior a partir del inicio de la década de los setenta, sobre todo en el mercado franco-belga, comenzando por la revista suiza Primo y Action Comic Album (que tradujeron su Manos Kelly publicado en Trinca) y Mon Journal (que tradujo Le Cid). El sello Dargaud le reclamó para crear historietas en Francia y así comenzó su colaboración con J-P. Gourmelen, en las páginas de la revista Lucky Luke, donde nació la serie Mac Coy en 1974 (luego pasó a Tintin y a Pilote). Palacios fue conocido internacionalmente por este trabajo de wéstern con un grafismo bronco y alambicado, que gustó al público y se publicaron 21 álbumes hasta el año 1980, traduciéndose a varios idiomas (en Noruega, Suecia, Dinamarca, Alemania, Austria, Bélgica, Italia, Portugal, por supuesto en España). También su obra Eloy fue traducida al francés. También llegó a aportar alguna historieta para la revista americana Heavy Metal.
En España fue Pedro Tabernero el editor que mejor trató y editó su obra, pues se encargó de rendirle homenaje y editar sus últimos trabajos, en Historia de Andalucía, Rumbo Sur, Relatos del Nuevo Mundo, De Imagen y Gráfica, Carlos V, Felipe II u Osinvito.
En el siglo XXI ha sido el sello Ponent Mon el que recuperó su obra.